PERANCANGAN HARDWARE ROBOT AVOIDER MENGGUNAKAN SENSOR SHARP GP2D12 DAN INFRAMERAH BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 TUGAS AKHIR


1 PERANCANGAN HARDWARE ROBOT AVOIDER MENGGUNAKAN SENSOR SHARP GP2D12 DAN INFRAMERAH BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Diajukan untuk melengkapi tugas...
Author:  Siska Dharmawijaya

1 downloads 20 Views 589KB Size

Recommend Documents


No documents


PERANCANGAN HARDWARE ROBOT AVOIDER MENGGUNAKAN SENSOR SHARP GP2D12 DAN INFRAMERAH BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535

Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh Ahli Madya

TUGAS AKHIR

SENTOT PUJA HARSENO 052408090

PROGRAM STUDI D3 FISIKA INSTRUMENTASI DEPARTEMEN FISIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA MEDAN 2008

Universitas Sumatera Utara

ii

PERSETUJUAN

Judul

Kategori Nama Nomor Induk Mahasiswa Program Studi Departemen Fakultas

: PERANCANGAN HARDWARE ROBOT AVOIDER MENGGUNAKAN SENSOR SHARP GP2D12 DAN INFRA MERAH BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 : TUGAS AKHIR : SENTOT PUJA HARSENO : 052408090 : DIPLOMA III FISIKA INSTRUMENTASI : FISIKA : MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM (FMIPA) UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

Diluluskan di Medan,

Diketahui/Disetujui oleh Departemen Fisika FMIPA USU Ketua,

(Drs. Syahrul Humaidi, M.Sc) NIP. 132 050 870

Pembimbing,

(Drs. Ansharuddin,STT) NIP. 131 803 949

Universitas Sumatera Utara

iii

PERNYATAAN

PERANCANGAN HARDWARE ROBOT AVOIDER MENGGUNAKAN SENSOR SHARP GP2D12 DAN INFRAMERAH BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535

TUGAS AKHIR

Saya mengakui bahwa tugas akhir ini adalah hasil karya saya sendiri, kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing – masing disebutkan sumbernya.

Medan,

Juli 2008

SENTOT PUJA HARSENO 052408090

Universitas Sumatera Utara

iv

PENGHARGAAN

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada ALLAH SWT Yang Maha Pemurah dan Maha Penyayang, dengan limpah kurnia-Nya kertas kajian ini berhasil diselesaikan dalam waktu yang ditetapkan. Pada kesempatan ini penulis menyampaikan ucapan terimah kasih kepada: Bapak Drs. Ansharuddin,STT selaku dosen pembimbing pada penyelesaian tugas akhir ini yang telah memberikan panduan dan penuh kepercayaan kepada saya untuk menyempurnakan kajian ini. Ucapan terima kasih juga ditujukan kepada Ketua dan Sekretaris Departemen Fisika Bapak DR. Marhaposan Situmorang dan Ibu Dra. Justinon, Msi, Dekan dan Pembantu Dekan Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatera Utara, Semua dosen dan pegawai di FMIPA USU serta rekan – rekan FIN stambuk 2005, khususnya Adek Ayu dan anak – anak Wong nDeso Community, LALA, Sobat Ponsel Community, Wized yang telah membantu dan memberikan semangat pada penulis untuk menyelesaikan Laporan Tugas Akhir ini. Ucapan terima kasih yang tidak terhinggga untuk kedua orang tua atas do’a, kasih sayang serta bantuan yang berupa materi maupun non materi yang telah diberikan pada penulis selama ini, serta seluruh keluarga yang telah banyak membantu, memberi dukungan kepada penulis dalam penyelesaian tugas akhir ini. Serta orang – orang yang tidak bisa penulis sebutkan satu persatu, Semoga ALLAH SWT membalasnya. Penulis menyadari dalam laporan ini terdapat kekurangan baik secara materi maupun penyajiannya. Untuk itu penulis mengharapkan kritik dan saran yang bersifat membangun untuk kesempurnaan Laporan Tugas Akhir ini. Akhir kata penulis ucapkan banyak terima kasih kepada pihak yang telah memberikan bantuan. Semoga laporan ini bermanfaat bagi pembaca.

Universitas Sumatera Utara

xi

DAFTAR GAMBAR

Halaman Gambar 2.1

Blok diagram sistem pengendali atau intrumentasi elektronik

8

Gambar 2.2

Rangkaian limit switch dengan buffer

14

Gambar 2.3

Rangkaian sensor temperature

15

Gambar 2.4

Rangkaian sensor infra merah TX-RX

15

Gambar 2.5

Rangkaian sensor ultrasonik TX-RX

16

Gambar 2.6

Potensiometer sebagai sensor posisi

17

Gambar 2.7

θ vs Vout

18

Gambar 2.8

Sharp GP2D12

19

Gambar 2.9

Sharp GP2D02

19

Gambar 2.10 Inverting Amplifier

21

Gambar 2.11 Non Inverting Amplifier

22

Gambar 2.12 Low Pass Filter 1-Pole

23

Gambar 2.13 Rangkaian Low Pass Filter 2-Pole Bessel

23

Gambar 2.14 Rangkaian High Pass Filter 1-Pole

24

Gambar 2.15 Rangkaian High Pass Filter 2-Pole Bessel

24

Gambar 2.16 Rangkaian Dasar revers Photodioda

27

Gambar 2.17 Grafik hubungan kuat arus terhadap terang cahaya photodiode

27

Gambar 3.1

Blok diagram rancangan system

28

Gambar 3.2

Rangkaian skematik system minimum Mikrokontroler ATMega8535

29

Universitas Sumatera Utara

xii

Gambar 3.3

Rangkaian skematik Power Supply

30

Gambar 3.4

Prinsip Triangulasi pada sensor SHARP GP2D12

32

Gambar 3.5

Bentuk fisik dari SHARP GP2D12 dengan kabel penghubungnya 33

Gambar 3.6

Karakteristik tegangan output dari SHARP GP2D12

33

Gambar 3.7

Rangkaian Pengkondisi Sinyal Inframerah

34

Gambar 3.8

Diagram Blok H-Bridge L298

35

Gambar 3.9

Flowchart Program

37

Gambar 4.1

Rangkaian SHARP GP2D12

39

Gambar 4.2

Pengkondisi sinyal sederhana dan lebih baik

41

Gambar 4.3

Diagram blok H-Bridge L298

42

Gambar 4.4

Informasi signature mikrokontroler

44

Universitas Sumatera Utara

x

DAFTAR TABEL

Halaman Tabel 2.1

Jenis-jenis Transducer Resistif

9

Tabel 2.2

Jenis-jenis Transducer Kapasitif dan Induktif

10

Tabel 2.3

Jenis-jenis Transducer photo

11

Tabel 2.4

Jenis-jenis Transducer aktif

12

Tabel 2.5

Klasifikasi sensor berdasarkan tipe output

13

Tabel 3.1

Tabel Kebenaran Diagram Blok H-Bridge L298

36

Tabel 4.1

Perubahan tegangan keluaran sensor SHARP GP2D12

40

terhadap jarak Tabel 4.2

Tabel Kebenaran Diagram Blok H-Bridge L298

43

Universitas Sumatera Utara

v

ABSTRAK

Robot adalah suatu sistem yang memiliki kemampuan untuk mengindera lingkungan sekitarnya dan melakukan tanggapan yang sesuai dengan tingkat kecerdasan buatan yang

ditanamkan

sensor/transducer

kepadanya. untuk

Penginderaan

mengubah

besaran

pada fisis

robot

ini

menjadi

membutuhkan sinyal

listrik.

Sensor/transducer ini terdiri dari berbagai jenis sesuai dengan fungsinya. Pada robot avoider yang bersistem AMR (autonomous mobile robot) dibutuhkan sensor yang dapat mengindera besaran fisis yang ada, seperti jarak (halangan), infra merah dan suara (sebagai sinyal start). Sensor yang ada bekerja menggunakan rangkaian penguat dan pengkondisi sinyal yang sesuai dengan karakteristik dari masing-masing sensor kemudian mengubahnya menjadi level tegangan digital ataupun analog yang stabil dan dapat diproses oleh mikrokontroler pada robot.

Universitas Sumatera Utara

vi

ABSTRACT

Robot is an integration of complex system that have capability to sense the environment around and give the correct respond based on the implemented artificial intelligence. The sensing capability of the robot need transducer/sensor to apply it, this transducer/sensor is functioning as instrument that convert physical matter into electrical signal. Sensor/transducer have many function depend on the kind. In this firefighting robot which have AMR (autonomous mobile robot) system applied needs sensor/transducer which can sense any physical matter, like distance (proximity sensing), infra-red. Every sensor/transducer work with amplifier circuit and signal conditioning circuit wisely to the characteristics from every sensor to convert into stable digital signal or analog signal and then it will sent to ADC (Analog to Digital Converter) and microcontroller unit in the robot system.

Universitas Sumatera Utara

Life Enjoy

" Life is not a problem to be solved but a reality to be experienced! "

Get in touch

Social

© Copyright 2013 - 2019 TIXPDF.COM - All rights reserved.